相机标定的关键步骤与注意事项是什么

相机标定的流程，宛如一场精密的校准仪式。在这场仪式中，每一个步骤都至关重要，需要细心准备与精确执行。让我们来详细解析其中的关键步骤和需要注意的事项。

准备好一块具有鲜明特征点的标定板，如棋盘格般规律的图案，这是校准的基石，其平整度和特征点的清晰度是确保标定成功的关键。

接着，将相机安置在三脚架上，确保它稳如磐石。调整相机的位置，让标定板完整且清晰地呈现在相机的视野之中，这是确保拍摄出高质量标定图像的前提。

然后，开始采集标定图像。在不同的角度和距离下，移动标定板并拍摄多组图像。这一过程需要耐心和细致，因为拍摄的图像质量直接关系到后续参数计算的准确性。通常建议拍摄至少15组图像，以确保覆盖相机的各个视角和焦距范围。

接下来，使用专门的标定软件，计算相机的内外参数。导入拍摄的标定图像，软件会自动识别标定板上的特征点。通过复杂的计算，得出相机的内参（如焦距、主点坐标等）和外参（如旋转矩阵和平移向量）。软件还会给出畸变系数等参数，这些都是确保相机准确标定的关键数据。

进行立体校正和验证。利用标定参数对相机进行校正，确保左右相机的图像在同一水平线上完美对齐。通过拍摄实际场景验证标定的准确性，观察立体匹配的效果，确保每一处的细节都精确无误。

在标定过程中，还需要注意一些关键事项。比如标定板的选择，其特征点必须明显且易于识别。相机位置的固定至关重要，任何微小的移动都可能影响到标定的准确性。采集的标定图像数量要足够，质量要清晰，以覆盖相机的各个视角和焦距范围。在选择标定软件和算法时，要考虑其准确性、稳定性和易用性。光照条件和镜头光圈大小等因素也可能对标定结果产生影响，需要根据实际情况进行相应的调整和优化。

相机标定是一场细致入微的校准之旅，每一步都需要精心策划和精确执行，才能确保相机的准确标定和高效运作。